２Ｂ（正式名称：ヨルハ二号Ｂ型）
ＣＶ：石川由依
自動歩兵人形「ヨルハ」部隊の一員として 派遣された、汎用戦闘モデルのアンドロイド。剣撃による近距離攻撃と、サポートシステム 「ポッド」を利用した遠距離攻撃が可能。戦闘用ゴーグルを装着している為、目元を見せる事はほとんどない。ヨルハ部隊員は名前を持たず、全て記号で呼ばれる。感情を持つ事は規則上禁止されているが、モデル毎の個体差があり、２Ｂは比較的冷静沈着な性格の持ち主。

９Ｓ（正式名称：ヨルハ九号Ｓ型）
ＣＶ：花江夏樹
攻撃機能も有するが、調査任務に特化した機体で、主にハッキングによる情報収集を得意とするヨルハ部隊の一員。ヨルハ部隊の中では比較的感情表現が豊かなタイプで優しい性格。

Ａ２（正式名称：ヨルハＡ型二号）
ＣＶ：諏訪彩花
Ａ型は現在運用されていない近接攻撃に特化したヨルハのプロトタイプモデルで、２Ｂや９Ｓ等の正式モデルの実用化に向けて運用されていた。あまり多くを語る性格では無く、常に1人で行動している。

ポッド０４２／１５３
ＣＶ：０４２－安元洋貴／１５３－あきやまかおる
ヨルハ部隊員に標準装備されている随行支援ユニット。
主に遠距離攻撃用の各種武装を搭載。移動面のサポートも行う。司令部からの通信を表示したり、複数機体での作戦情報の交換も可能。2Bにはポッド042が、9Sにはポッド153が随行する。

司令官
ＣＶ：加納千秋
衛星軌道上に浮かぶ基地「バンカー」の長官であり、ヨルハ全部隊を指揮する責任者。立場上は冷静沈着に振る舞うが、2Bや9Sのことは気にかけているようである。ヨルハのプロトタイプモデルであるA2とは何らかの因縁があるようだ。

オペレーター６Ｏ／２１Ｏ
ＣＶ：６０－磯部恵子／２１０－初美メアリ
「バンカー」に常駐している通信オペレーター。
地上にいるヨルハ部隊員への指令伝達や、情報分析を担当。性格は個体によって多少のバラつきがあり、2B担当の６Ｏは比較的明るく、対して9S担当の２１Ｏは冷静。

アダム
ＣＶ：浪川大輔
謎の青年。眼鏡をかけており、高い知性を持っている。
性格的には冷静であるが、目的のためなら容赦のない残酷さも見せる。
イヴ
ＣＶ：鈴木達央
アダムの双子の弟。兄とは対照的に、短絡的で物事を深く考えない性格。兄のアダムを慕っている。

パスカル
ＣＶ：悠木碧
機械生命体にもかかわらず、争いを嫌う平和主義者で、同じ志をもつ機械生命体たちと共に和平の道を模索している。人類や機械生命体の歴史などに興味を持つほどの高い知性がある。

デボル／ポポル
ＣＶ：白石涼子
レジスタンスのキャンプにいる旧型アンドロイド。大昔に自分たちと同型の機体が暴走したことを知っており、それを負い目に感じている。アンドロイドの中では珍しく、飲酒を可能とするモデル。

エミール
ＣＶ：門脇舞以
前作にも登場したキャラクター。長い年月を経て、記憶の大部分が欠落している。